一：諧波減速原理

諧波做為一種減速器的使用，通常是采用波發(fā)生器的主動(dòng)，剛輪的固定以及柔輪輸出綜合來(lái)完成減速工作。當(dāng)波發(fā)生器進(jìn)入柔輪內(nèi)時(shí)，使得柔輪變形變成橢圓形狀，同時(shí)使其長(zhǎng)軸處的柔輪輪齒及時(shí)插入剛輪的輪齒槽中，從而完成嚙合的狀態(tài)。這時(shí)他的短軸處的兩個(gè)輪齒就會(huì)完全不接觸，處于一種懸空脫開的狀態(tài)。由嚙合到脫開的過(guò)程中則是一種嚙出或者嚙入的情況。這時(shí)如果波發(fā)生器連續(xù)工作轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，那么就會(huì)迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形回收，使兩個(gè)輪齒不斷的進(jìn)行嚙入，嚙出，脫開等工作狀態(tài)，產(chǎn)生了不斷的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而也就實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器的運(yùn)動(dòng)。

二：諧波傳動(dòng)特點(diǎn)

它的特點(diǎn)是精度比較高，多個(gè)齒輪的工作狀態(tài)下，在兩個(gè)一百八十度的對(duì)稱位置進(jìn)行嚙合，因此齒輪咬合時(shí)的誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)度的影響比較平均，可以達(dá)到很高的位置精度以及旋轉(zhuǎn)度數(shù)的精度。

第二就是傳動(dòng)比很大，一般的單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比可以達(dá)到30至500之間，并且結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，那么三個(gè)零部件就可以實(shí)現(xiàn)高速的運(yùn)轉(zhuǎn)。第三就是承載能力比較高，諧波減速機(jī)在傳動(dòng)過(guò)程中，齒與齒的嚙合是一個(gè)面的接觸，而不是點(diǎn)的接觸，還有就是加上在同一時(shí)間嚙合齒數(shù)越多，它的單位面積受力就越小，從而承載能力也就比其他的傳遞系數(shù)高。第四就是它的體積比較小并且重量輕，相比于普通的齒輪裝置，可以更容易實(shí)現(xiàn)小型化與量產(chǎn)化。精度高也使得沖擊小，所以傳動(dòng)效率比較高而且相對(duì)的使用壽命也就會(huì)比較長(zhǎng)。