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機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器。它有多個(gè)自由度。，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。
智永與“退筆?！?/b>
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機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等。
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智永住在吳興永欣寺，多年學(xué)習(xí)書法，以后有十甕（缸）寫壞的毛筆頭，每甕都有幾擔(dān)（那么重）。來求取墨跡并請寫匾額的人多得像鬧市，居住的地方的門檻因此被踏出窟窿，于是就用鐵皮包裹門檻，人們稱之為“鐵門檻”。后把筆頭埋了，稱之為“退筆?！薄?br />
原文：
永公住吳興永欣寺，積年學(xué)書，后有禿筆頭十甕，每甕皆數(shù)石。人來覓書并請題額者如市。所居戶限為之穿穴，乃用鐵葉裹之。人謂為“鐵門限”。后取筆頭瘞（yì）之，號(hào)為“退筆冢（墳）”。
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